简介： 本发明公开了一种用于智能产线的多模态力控无损抓取装置，包括：双目图像采集器、力控抓手机械组件及控制系统；力控抓手机械组件上设有超声传感器、红外探测模块、薄膜压力传感器；双目图像采集器用于采集目标物的双目二维彩色图像信息；超声传感器采集机械爪与桌面的距离；红外探测模块采集灰度信息，用于判断二指机械爪是否抓紧目标物；薄膜压力传感器采集二指机械爪与目标物之间的压力信息；控制系统根据双目图像采集器、超声传感器、红外探测模块和薄膜压力传感器所采集的信息，控制力控抓手机械组件对目标物的无损抓取。本发明的多模态力控无损抓取装置综合视觉信息、力反馈信息和红外探测信息，实现多级力控，可配合机械臂实现无损抓取。