简介： 本实用新型公开一种夹持可控式水果无损采摘末端执行器，包括滑动定位座，滑动定位座内侧安装有间距调整组件，间距调整组件上增设动态夹持组件。通过各个组件协调配合，对滑动机架部件、固定机架部件之间间距的调整，能够有效针对不同尺寸的水果进行动态调整，方便对后续水果的夹持力进行调节，并在动态夹持组件的配合下，对水果调整达到合适的夹持力后，利用测距传感器工作对检测弹簧的形变量进行测定并将数据传递至PLC控制器，即可实现对该水果的夹持力测定工作，同时该设备兼具夹持力可调以及夹持范围的可调的效果，在具体使用中，能够满足多种水果的夹持，同时对不同水果夹持力的可以做到精准调节控制，可满足无损采摘。