简介： 本实用新型提供了一种钻孔灌注桩桩底岩溶无损声呐探测的水下机器人，包括机器人本体以及声呐探测装置，机器人采用圆环形保护框架，设置四个浮力块，水平方向安装以及上下方向安装不同个数的螺旋桨，可实现水下机器人的上下潜、左右转、前进后退的运动控制，能够在水下工作时灵活的运动，声呐探测装置使用一个声呐震源，四个声呐探头，可以同时采集四个测试点的声呐数据。