简介： 本发明公开了一种桥隧结构一种用于桥隧结构病害无损检测诊断的自动爬墙式雷达光电机器人系统，主要包括控制终端、爬墙机器人和服务器。所述爬墙机器人用旋翼系统产生反向推力，同时采用全向轮技术，可以紧贴在粗糙的桥隧结构表面灵活移动，在探测时无需封闭桥梁和隧道，不影响交通。只需在桥隧结构上布置若干UWB基站和充电与数据接收装置，通过UWB定位、激光SLAM和IMU导航技术，即可在桥梁和隧道中划分不同工作区域，支持多台爬墙机器人同时工作，可实现路径自动规划和自动避障，可做到无人值守定期自动巡检。