简介： 本实用新型涉及一种仿生行走式隧道衬砌脱空无损检测装置，属于土木工程领域中的检测装置。四个行走驱动模块分别通过转腿伺服电机固定连接在检测模块的两侧，天线安装在检测模块的上表面，且分别与检测模块和行走驱动模块电连接。优点是结构新颖，检测模块采用探地雷达方式进行检测，适用性强，相比传统的检测方式，对隧道无任何破坏，通过无线传输将接收回的电磁波信号传输传输至地面计算机中，避免操作人员高空作业，安全性高；采用四足仿生机器人驱动行走，足端通过真空负压吸盘进行吸附，使用地形广，吸附能力强，检测时无需封闭隧道，也无需操作人员高空作业检测，高效便捷。