简介： 本实用新型公开了一种管内移动机器人及其无损检测装置。机器人本体中设有处理器及分别与中央处理器相连的图像传感器、照明装置、存储模块、声呐超声波收发模块、动力模块和供电模块；图像传感器用于采集管道内图像，并存储于存储模块中；照明装置用于提高管道内的亮度；声呐超声波收发模块用于与外界进行数据传输；动力模块用于机器人在管道内移动控制；供电模块用于为机器人提供电力。无损检测装置包括主站终端、从站终端以及所述的管内移动机器人；主站终端以从站终端为中继，对机器人进行指令控制并接收数据。本实用新型解决了金属管道无线信号屏蔽的问题，能够实时检测管内检测机器人在管道内的位置，从而在发现管道故障时就能快速获取故障位置。