简介： 本发明公开了一种用于悬索桥主缆无损检测的机器人，包括检测机构和行走机构；检测机构包括检测臂和检测系统，检测系统包括检测元件，至少部分检测元件设置于所述检测臂；检测臂适形环包于悬索桥主缆外圆用于检测元件获取悬索桥主缆的检测参数，且检测臂可在接近和远离悬索桥主缆的方向上单自由度摆动用于在行进中避开悬索桥主缆上的吊杆(索)连接机构和吊杆(索)；本发明在攀爬行进过程中获取悬索的检测参数，在遇到悬索桥主缆上的吊杆(索)连接机构和吊杆(索)时可摆动远离悬索桥主缆，避开吊杆(索)连接机构和吊杆(索)，从而能够快速的越过悬索上的障碍，解决现有机器人的越障能力和运动速度相互矛盾的问题，提高检测效率，同时，造价较低。