简介： 本发明提供了一种水下大型管道内壁无损检测装置及方法，它包括用于对整个装置进行承载的主体躯干；所述主体躯干上安装有用于将其支撑在管道内壁，并配合主体躯干实现管道内部行走的支撑固定支腿；所述主体躯干上安装有实现管道内壁检测的无损检测托架装置；所述主体躯干上搭载有用于驱动整个检测装置实现水下下沉、上浮、前进、后退、转向及平衡功能的多个动力风扇；所述主体躯干和支撑固定支腿与用于控制其动作的液压控制系统相连；所述主体躯干上搭载有用于提供管道内壁目视检查图像和视频的目视摄像头。用于解决水下大型管道内壁无损检测难、检测装置灵活性差的问题，提升管道内壁目视、超声无损检测效率。