简介： 本发明公开了一种井下区间分段式视距节点合作定位算法，利用LVQ自定义聚类将长距离定位区间分段并将聚类边界信号强度值作为阈值，把已定位出结果的未知节点视为其它未知节点的“虚拟参考节点”，实现所有节点信息相互交流，在节点筛选思想下利用信号状态信息（CSI）寻找视距路径（LOS）节点，将近距离区间内的已定位LOS节点代替远距离区间的参考节点，在改进的三角形加权质心定位算法下进行粗定位并通过坐标修正算法修正位置。本发明定位精度高、提高了定位系统整体稳定性，减小了定位误差，在煤矿井下应用有很好的效果。