简介： 本发明提供一种矿山路沿检测及建图方法，其包含：步骤一：通过激光雷达采集得到目标区域的激光点云数据，对采集得到的激光点云数据进行栅格化处理，得到栅格化数据；步骤二：基于栅格化数据，结合海拔高度信息进行筛选，得到地面点云数据；步骤三：针对地面点云数据进行路沿检测，得到左侧路沿点以及右侧路沿点；步骤四：将激光雷达坐标系下的左侧路沿点以及右侧路沿点进行坐标系转换，得到全局坐标系下的路沿点数据；步骤五：基于路沿点数据，利用八叉树模型更新得到全局坐标系下的路沿地图。本发明针对矿山环境下路况多变的情况，利用八叉树模型提供的占据更新方案，实现路沿点的更新与平滑，进一步滤除路面凹凸引入的干扰点。