简介： 本发明涉及一种矿山自主三维测绘无人车及测绘方法，方法包括：无人车在矿井中行进的过程中，其上的激光雷达实时采集当前环境的点云数据，并逐帧发送对应的点云数据至主机；主机从中筛选出高价值数据点，并据此分别获取平面特征点集合和边缘特征点集合；据此通过迭代位姿优化计算得到无人车对应所述当前帧的姿态，同时创建当前帧的三维地图；依据该三维地图，实时规划无人车的行进路线，并依据所述行进路线，通过控制器控制无人车行进。本发明能够自主完成矿井内部的测绘任务，且效率高和精度高。