简介： 本发明提供一种基于深度图的运输带矿石筛选方法，包括如下步骤：S0、将线激光结构光以一定角度投射到运动的运输带及矿石表面，通过高速工业相机连续拍摄矿石表面线结构光图像；S1、提取激光线光条中心像素点的图像像素高度并映射为[0‑255]范围内的灰度值，再利用多帧灰度值数据逐行叠加，生成矿石深度图；S2、基于矿石深度图，采用基于邻域信息的多级OTSU算法进行处理，得到目标区域,圈定目标矿石团块；S3、计算每个目标矿石团块的位置参数以及几何参数；S4、将目标矿石团块的位置参数及几何参数信息传送给上位机，以对目标团块对应的运输带上的实际矿石团块进行后续筛选处理。本发明可对运输带目标矿石实施在线筛选处理，将促进我国矿石开采和加工生产的智能化。