简介： 本申请提供了一种控制方法和控制装置，适用于传统汽车、新能源汽车、智能汽车等各类车辆，该控制方法包括：获取车辆的环境信息，该环境信息包括障碍物的信息和道路结构信息，再根据环境信息控制车辆执行道内横向避障或者道外横向避障。该方案通过将横向避障方式进一步细分，并可以根据环境信息来执行道内横向避障或道外横向避障，而采用道内横向避障既能有效避障又具有更高的安全性，从而保证了辅助驾驶或者智能驾驶中的避障性能。