简介： 本发明涉及基于点激光及2D相机的新能源车自动充电定位控制方法、标定方法及车辆姿态计算方法。控制方法，包括⑴车辆寻位阶段；⑵相机定位阶段；⑶车辆姿态纠正阶段。本发明不断迭代计算出偏移量，使得机器人在此偏移量下，拍照点、测量点所测量状态与标定模板时一致，即可认为此偏移量正是车相对标定模板时的位置姿态偏移，将此偏移量补偿至模板动作的轨迹后，新轨迹就适用于当前车的位置，可以完成充电等操作。