简介： 本发明涉及车辆行驶技术领域，尤其涉及一种基于速度收益及安全收益的环境车辆变道计算方法。其包括安装于车辆上的激光雷达和摄像头，通过激光雷达和摄像头获取周边车辆的速度、位置以及车辆类型，以主车两侧前后方的车辆作为被监测对象，利用对应车道车辆的车速计算该车道车速，结合被监测车辆的车速和道路限速值，计算被监测车辆的变道速度收益，根据被监测车辆的前车类型，计算被监测车辆的变道安全收益，最后综合速度收益及安全收益计算被监测车辆的变道概率。本发明的有益之处：提高驾驶的安全性，配合新能源汽车使用，能够有效的梯形驾驶人员合理的进行驾驶避让，为自动驾驶的开发作基础。