简介： 本申请实施例提供了一种路径规划方法，应用于智能驾驶领域。通过改进的A星算法，规划出不受栅格限制的平滑的路径。具体的，该方法通过路径中的当前节点确定下一节点搜索区域，通过在搜索区域中采样确定多个采样点，然后从多个采样点中确定下一节点的位置。本申请提供的方法，可以应用在智能汽车、新能源汽车、自动驾驶汽车上。由于本方法中的采样点并不受栅格限制，因此，规划得到的目标路径能满足目标的动力学约束，且相较现有技术的路径更平滑。