简介： 本发明公开了一种基于PR滤波器的新能源电动汽车防抖控制方法，包括以下步骤：基于所计算转速，设计PR带通滤波器获取转速抖动量，设计高阶卡尔曼滤波器获取抖动加速度；采用PD控制，以电机转速抖动量作为比例误差输入，以电机转速抖动加速度量作为微分误差输入，极大避免加速度图区过程中噪声信号的引入；得到闭环控制补偿扭矩后，对补偿扭矩进行平滑滤波，确保补偿扭矩不会出现突变。上述方法采用PD控制进行整车的抑抖控制，通过闭环卡尔曼观测器实时观测整车抖动加速度，抑制高速阶段PR滤波带来的噪声干扰，适用转速范围更广，避免了二阶滤波器导致的信号延时，对于抖动的实时抑制效果更好，提升了驾驶人的驾驶体验。