简介： 本发明涉及一种新能源汽车轮毂抓取工业机器人用抓取装置，包括delta并联机构和码垛机械手；所述的delta并联机构位于码垛机械手正上方，且delta并联机构下端与码垛机械手相连接。本发明可实现对轮毂的抓取、搬运和堆放等一系列作业，且自动化程度高、运动平稳灵活、作业效率高，解决了人工作业成本高、效率低和危险性大等问题，其delta并联机构在空间内可进行三平移三转动共六个自由度方向的运动，且运动空间小、运动速度快、运动灵活性好，在本发明中，通过delta并联机构带动整个码垛机械手在空间内的柔性微小运动，delta并联机构主要用于本发明进行轮毂码垛作业时的局部微小尺寸的调整。