简介： 本发明公开了一种多功能全柔性指纹状触觉传感器。传感器由从下至上的柔性基底、硬化基底、可拉伸电极、温度测量单元、材质识别单元、压力测量单元、梁状凸台阵列层叠而成；温度测量单元、材质识别单元、压力测量单元由多组同心圆弧线条结构组成，分别形成图案化热敏电阻器、弧形插指电容器与弧形压敏应变片，构成可实现温度测量、物体材质识别与压力测量的仿人手指纹的多功能触觉传感器。本发明利用区域化结构设计使传感器在小部署范围内具有多种测量功能，同时各层结构均采用以硅橡胶为基体的柔性复合材料制造，显著提升了传感器的柔性，在结构特点与功能上均实现了指纹状设计。