简介： 本发明公开了一种适用于大型复杂曲面加工的复合机器人轨迹拼接优化方法，其包括将机器人安装在AGV上，然后将AGV、机器人、激光相机整体标定，并将标定信息录入上位机中，操作人员将待打磨工件运输到作业区，并放置在钢结构作业平台上，然后在上位机中输入待加工零件种类和零件编号，在上位机中点击开始工作，AGV会运行到作业位置P1处，液压支撑腿撑起，机器人开始扫描P1处的位置标定块K1，得到K1的基准坐标系Ok1，根据编制好的扫描轨迹以Ok1为工件坐标系，从而根据扫描出来的Ok1能够得到准确的Area1零件扫描轨迹。本发明无需人工示教和离线编程，能够针对性的处理复合材料零件在前道工序中产生的随机褶皱，而这种随机褶皱是人工示教和离线编程无法处理的。