简介： 本发明涉及无人机安全系统技术领域，尤其为用于港口码头吊车结构检测的无人机系统及其使用方法，包括无人机、地面电脑和包装箱，所述包装箱內设有起落平台板和定点降落标识，所述定点降落标识与起落平台板车拆卸连接，所述无人机包括储能单元、飞行控制单元、动力系统、视觉处理单元、机载电脑和复合材料机体，通过设置的冗余定位系统实现当无人机在金属结构的物体附近导致惯性导航传感器失准时也能够依赖视觉传感器和超宽带传感器定位，使无人机的定位精度和稳定性有很大的提高，通过设置的避障系统实现及时避障，结构光模块和激光雷达信号模块可以在物理层面识别障碍物从而达到避障的效果，避免无人机撞击野生动物。