简介： 本发明涉及一种利用可编程多轴运动控制器卡运动控制外的剩余通道和控制器的运算能力进行张力控制的方法,适用于采用可编程多轴运动控制器的复合材料缠绕/铺放设备。张力控制系统采用反馈式控制模式,利用执行元件在纱筒上施加阻力矩的方法产生张力,借助张力传感器,将实时张力值反馈给可编程多轴运动控制器,利用其计算功能进行张力标定和控制计算,在张力测量值与输出给执行元件的控制信号间建立虚拟闭环反馈关系,控制执行元件输出转矩,从而达到控制纱束/带张力的目的。在同一硬件平台上既实现运动控制又完成张力控制,增加缠绕/铺放设备的可靠性,缩短系统开发时间,减轻维护负担,对推广缠绕/铺放技术有重要意义。