简介： 本发明设计一种相位中心可调的多自由度相位中心机器人，属于常规天线测试领域。包括：天线支架(1)可绕自身轴线O-O1旋转，调节机械臂的转角θ2、θ3和θ4可控制天线相位中心(O)在三维空间的位置和天线俯仰角(θ1)的大小，机器人下臂(4)可绕垂直旋转轴(5)转动。天线指向可以在以相位中心(O)为圆心，天线支架长度为半径的下半球空间(6)内任意调节。该型机器人整体结构除关节驱动马达和传感器外，全部采用非金属复合材料制成。本发明对天线测试干扰小，且天线相位中心可调节，适用于对天线性能有全方位测试要求的应用领域。