简介： 本发明公开了一种智能康复训练的机器人手臂，包括把手、上肢托架、伺服电机、支撑臂、滑动臂；各伺服电机之间通过支撑臂相连，驱动三轴康复运动；把手内部为中空结构，隐藏式设置电池、控制器，把手外表面、上肢托架内表面分别装设柔性力敏传感器，其敏感元件为柔性力敏复合材料，由7‑苯基‑1‑庚醇改性的羧基石墨化碳纳米管材料、纳米碳化硅粉和三硅醇苯基‑笼形聚倍半硅氧烷制备所得。本发明结构简单、易于工业化批量生产，广泛用于上肢及腕部康复训练，利用柔性力敏复合材料优异的力学性能和电学性能，将力信号转换为电信号，方便实现自动化检测和智能控制。