简介： 本发明提供一种机器人柔性触感控制材料的制备方法，首先将压电陶瓷粉末与导电聚合物粉末共混研磨分散，然后均匀的铺在上下两层聚酰亚胺薄膜之间，通过控制震荡频率，构成1mm×1mm的阵列形式，通过适当的加热压延成型，获得柔性触感控制的薄膜复合材料。该技术使用常用的压电陶瓷作为压力传感器，选用导电聚合物起到连接压电陶瓷和传导电荷的作用，这样就可以获得1mm2分辨率的压力信号，而且整个传感设备具有柔性，制备成本低廉，采集信号稳定，材料的环境稳定性好，服役时间长。