简介： 一种机械臂辅助激光加工的高精度定位及运动补偿方法，涉及机械臂运动控制领域。该方法针对复合材料内部实际去除深度与机械臂规划的加工路径深度、方向不匹配造成的较大加工误差问题，在加工之前对复合材料进行逐层扫描，采集不同深度处材料的漫反射光谱，根据光谱特征建立与材料内部深度相关的材料属性分类及预测模型。将其与加工过程中采集到的待去除靶材的漫反射光谱特征信息对比，准确判断待去除靶材的深度信息，并结合机械臂路径规划中的实时坐标位置，精确计算出靶材内部实际去除位置的三维坐标，通过工控机实时反馈给机械臂加工路径修正，实现精确定位和高精度运动补偿。