简介： 本发明公开了一种用于形成复合叠层结构的叠层系统和方法。所述系统包括机器人装置和联接到机器人装置的末端执行器。末端执行器包括可压缩材料层，所述可压缩材料层配置成当定位在复合叠层结构上方时将多个复合材料层片压缩在一起。末端执行器进一步包括第一吸力装置，所述第一吸力装置配置成吸住粘附于最外部复合材料层片的可移除膜。将机器人装置配置成相对于复合叠层结构平移末端执行器，使得在第一吸力装置吸住可移除膜的同时，从最外部复合材料层片剥离可移除膜。