简介： 双波动胸鳍协同推进的仿鳐鱼水下航行器，它涉及一种仿鳐鱼水下航行器，以解决现有水下航行器存在机械结构复杂以及仿生胸鳍推进式水下航行器运动控制困难、运动形式单一和仿生效果与真实胸鳍推进有较大差别的问题，它包括供电及控制模块，它还包括腹腔组件和两套波动胸鳍组件；腹腔组件包括腹腔底盘和腹腔顶盖；每套波动胸鳍组件包括柔性翼、第一压电纤维复合材料驱动关节、两个第二压电纤维复合材料驱动关节和两个第三压电纤维复合材料驱动关节，柔性翼内嵌装有并列布置的第一压电纤维复合材料驱动关节、两个第二压电纤维复合材料驱动关节和两个第三压电纤维复合材料驱动关节。本发明用于海洋科学。