简介： 一种复合材料格栅类结构增材制造装置及其铺放方法，涉及一种格栅类结构制造装置及铺放方法。六轴工业机械臂自由端安装末端执行器，主体为横向结构杆与纵向结构杆组成的T形结构，底部设置焊接机构包括焊接端头和根部设置的焊接应力控制器，吸附机构包括吸附端头和底部设置的端头吸盘，附属电气机构包括真空电机泵与焊接设备，程序控制系统设置有人机交互界面，联控六轴工业机械臂、末端执行器及附属电气机构对程序进行执行。采用六轴工业机械臂控制末端执行器执行转移动作，末端执行器与T形预浸料单元适配进行抓取和焊接功能，矩阵式交错排布并层层堆叠形成格栅预制体，降低了制造过程难度和成本，并极大提升成型自动化。