简介： 本实用新型公开了一种基于离子聚合物金属复合材料驱动的机械关节，包括关节座、从动轴、主动轴、从动轴安装组件、主动轴安装组件和用于驱动主动轴的IPMC旋转驱动组件；从动轴的后端与主动轴的前端通过球齿轮传动配合，所述从动轴安装组件和主动轴安装组件均包括上下摆动环和设置于上下摆动环内的左右摆动环，所述上下摆动环以可上下摆动的方式铰接于关节座，所述左右摆动环以可左右摆动的方式铰接于上下摆动环，所述主动轴和从动轴固定内套于对应左右摆动环，所述IPMC旋转驱动组件用于分别驱动上下摆动环和左右摆动环摆动，进而主动轴通过球齿轮控制从动轴旋转。