简介： 本发明公开了一种机器人螺旋铣削碳纤维复合材料的制孔终端及方法，其中制孔终端包括锥型壳体、公转轴、集成式主轴单元以及刀具；集成式主轴单元包括旋转驱动机构、偏心及进给调节机构以及刀具连接机构。该发明利用集成式主轴单元既实现螺旋铣孔的刀具轴向进给，又实现螺旋铣孔的刀具偏心调节，在有效提高系统集成度的同时，增大刀具偏心量的调节范围和调节能力，还增强了本制孔终端的加工能力；利用偏心及进给调节机构能够对刀具的偏心位置进行调节，从而实现对碳纤维复合材料进行螺旋铣削；利用刀具连接机构能够可拆卸对接安刀具，从而能够便于更换刀具。