简介： 本发明公开了一种复合材料缝合机械手的末端缝合装置及其线迹形成方法，该装置包括机架、驱动机构、刺料机构、锁线机构和送线机构，本发明由驱动机构提供动力，依靠刺料机构和锁线机构在缝料上表面的相互周期性运动配合，实现三维纺织复合材料预制件的缝合操作；通过机架顶部设置的法兰能够与多自由度的工业机器人末端实现连接，利用工业机器人的位姿变换，克服了传统缝纫设备在加工三维形状预制件时的位置受限的问题，从而大大提高了缝合操作的灵活性。