简介： 本发明公开了一种飞机修理复合材料柔性自动打磨装置及打磨方法，涉及复合材料打磨技术领域。本发明包括移动平台、协作机器人、浮动力敏打磨头机构、吸尘装置以及控制组件，协作机器人包括六轴轻型机械臂、六维力传感器、机器人控制器和示教器；浮动力敏打磨头机构包括浮动恒力装置、气控主轴、自动换刀刀具安装接口、带有砂轮砂纸的刀柄；吸尘装置包括吸尘主机以及安装于六轴轻型机械臂的末端的吸尘罩，吸尘罩采用伞状的透明塑料薄膜弹性结构，外表面均布开设有从外向内的单向导气孔，罩口边缘带有橡胶吸条。本发明实现了复合材料修复涉及的打磨、挖除、抛光等操作过程半自动或自动化，降低人工操作强度，减轻职业健康危害，提升修复品质。