简介： 本发明是一种基于三维局部点云配准的复合材料预制体整体外形重建方法，根据数据采集3D相机的位姿关系对两片部分重叠局部点云进行粗配准；计算粗配准之后的两片点云中每个点的法向量；将两片粗配准后的局部点云通过一个自监督的特征编码网络提取出点云中每个点的特征描述子；对点特征描述子采用最近邻算法构建两片点云中点与点之间的初始对应关系集；对初始对应关系集进行逐步优选来减少对应关系集中的离群值；对去除离群值后的每一组对应点进行迭代计算精配准变换矩阵；重复以上两两配准过程实现复合材料预制体整体外形重建。本方法旨在解决复合材料预制体的整体外形重建问题，本申请的点云配准精度高，配准重建速度比通用ICP算法速度更快。