简介： 本发明公开一种用于井下采煤的遗落煤块拾取粉碎装置以及控制系统，包括机壳、行走履带、机械拾取臂、机械抓、煤块粉碎模块、煤粉收集模块。机械拾取臂包括底座、转接架、支撑臂、机械直臂、机械转臂、转动杆；机械抓包括圆盘、气缸、十字型块、第一机臂、第二机臂；煤块粉碎模块包括传动座、煤块粉碎箱、煤粉转运滑槽、粉碎辊、第五电机；煤粉收集模块包括底板、收集槽、挡板、第三连杆、第六电机。本发明能够通过控制系统的控制自动识别掉落在井下的煤块，并自动向其移动回收拾取，不需要人工参与，降低了井下矿工的劳动强度，同时避免了不必要的浪费；能够对回收的煤块进行粉碎回收，相比与直接将煤块回收存储量更大。