权利要求
1.一种锂电池PACK组装检测装置，其特征在于，包括：
第一激光模块，设置于第二激光模块的前端，用于检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的前期移动情况;
第一控制模块，用于基于标贴的前期移动情况，确定牵引机构的降速策略，控制牵引机构按照降速策略进行降速;
第二激光模块，设置于第一激光模块的后端，用于检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的后期移动情况;
第二控制模块，用于基于标贴的后期移动情况，控制牵引机构在降速过程中停止运行，牵引机构停止运行后标贴的位置为取标位置。
2.根据权利要求1所述的一种锂电池PACK组装检测装置，其特征在于，所述第一激光模块，包括：
发射单元，用于利用数字激光传感器对标贴移动区域发射激光信号;
接收单元，用于接收激光信号检测标贴移动区域后反射回来的反射激光信号;
计算单元，用于基于激光信号与反射激光信号的信号接收时间差和信号强度，确定标贴的移动位置信息;
信息获取单元，用于基于标贴在不同时间段下的移动位置信息，确定标贴的前期移动速度和前期移动位置，得到标贴的前期移动情况。
3.根据权利要求1所述的一种锂电池PACK组装检测装置，其特征在于，所述第一控制模块，包括：
分析单元，用于基于标贴的前期移动情况，确定标贴的移动区域和移动速度;
策略确定单元，用于基于标贴的移动区域和移动速度，结合标贴的移动区域与取标区域之间的相对距离，确定牵引机构的降速策略;
控制单元，用于从所述降速策略中确定对牵引机构的控制参数，按照所述控制参数对牵引机构进行运行实现降速。
4.根据权利要求3所述的一种锂电池PACK组装检测装置，其特征在于，所述策略确定单元，包括：
范围确定单元，用于基于所述移动速度和相对距离，从降速数据库中匹配得到目标降速范围;
范围分配单元，用于将所述移动区域与取标区域之间的相对距离按照预设距离长度划分为多个距离区域，基于距离区域的数量，结合目标降速范围，确定对每个距离区域的中间降速范围;
组合确定单元，用于基于对每个距离区域的中间降速范围，利用速度分配模型进行分析，确定对全部距离区域的多个降速组合，其中每个降速组合确定了在每个距离区域的降速值;
序列确定单元，用于建立对每个降速组合的降速序列，并确定降速序列中相邻两个降速值之间的降速差值，得到差值序列;
难度确定单元，用于基于所述降速序列确定对牵引机构的速度调整参数和速度调整频率，基于所述速度调整参数确定参数调整难度，基于所述速度调整频率确定参数调整复杂度，基于所述参数调整难度和参数调整复杂度确定每个降速组合的参数控制难度;
平稳度单元，用于基于差值序列的数值大小，确定每个降速组合下牵引机构的降速过程的降速平稳度;
选取单元，用于基于参数控制难度和降速平稳度，从全部降速组合选取得到最优降速组合，将最优降速组合作为牵引机构的降速策略。
5.根据权利要求4所述的一种锂电池PACK组装检测装置，其特征在于，所述选取单元，包括：
评价值确定单元，用于基于所述参数控制难度确定第一评价值，基于所述降速平稳度确定第二评价值;
权重确定单元，用于基于对牵引机构的降速需求以及牵引机构的机构特征，确定参数控制的第一影响权重，确定对平稳要求的第二影响权重;
评分确定单元，用于将第一评价值与第一影响权重的乘积与第二评价值与第二影响权重的乘积的和作为对降速组合的评分值，选取评分值最高的降速组合作为最优降速组合。
6.根据权利要求1所述的一种锂电池PACK组装检测装置，其特征在于，所述第二激光模块，包括：
角度调节单元，用于基于标贴的前期移动情况，基于多角度调节机构对第二数字激光传感器进行调节，得到目标位置特征;
检测单元，用于在所述目标位置特征下第二数字激光传感器检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的后期移动情况。
7.根据权利要求6所述的一种锂电池PACK组装检测装置，其特征在于，所述角度调节单元，包括：
情况分析单元，用于从标贴的前期移动情况确定标贴的外形特征和标贴的移动位置动态特征，并基于所述外形特征确定最佳识别相对角度，基于所述移动位置动态特征确定第二数字激光传感器与标贴的相对位置序列;
位置确定单元，用于基于相对位置序列和取标区域，确定第二数字激光传感器的初始检测位置和结束检测位置，基于牵引机构的降速策略确定检测时间差;
位置分析单元，用于基于所述初始检测位置和结束检测位置确定第二数字激光传感器的角度移动序列，基于所述检测时间差确定第二数字激光传感器的角度移动速度序列;
参数确定单元，用于基于所述角度移动序列确定对多角度调节机构的左右调节幅度，基于所述角度移动速度序列确定多角度调节机构的左右调节速度，并基于所述左右调节幅度和左右调节速度确定对多角度调节机构的左右调节参数;
角度单元，用于确定在所述左右调节参数下第二数字激光传感器的移动位置特征，基于所述移动位置特征确定对标贴的模拟相对识别角度;
时间点确定单元，用于获取最佳识别相对角度与模拟相对识别角度之间的角度差异序列，并基于所述角度差异序列确定对上下调节时间点和上下调节参数，基于所述左右调节参数，确定左右调节时间点;
整合单元，用于基于上下调节时间点和左右调节时间点的时间点顺序，将所述左右调节参数和上下调节参数进行整合，得到目标调节参数;
调节单元，用于基于所述目标调节参数利用多角度调节机构对第二数字激光传感器进行调节，得到目标位置特征。
8.根据权利要求7所述的一种锂电池PACK组装检测装置，其特征在于，所述整合单元，包括：
排序单元，用于将上下调节时间点和左右调节时间点基于时间点顺序进行排序得到全部时间点顺序;
插入单元，用于基于所述全部时间点顺序，在所述左右调节参数的时间表上插入所述上下调节参数，得到全部时间表对应的目标调节参数。
9.根据权利要求1所述的一种锂电池PACK组装检测装置，其特征在于，所述第二控制模块，包括：
停止确定单元，用于基于标贴的后期移动情况，建立与取标区域之间的相对位置关系，基于所述相对位置关系设定停止开始位置和停止减速数据;
指令构建单元，用于当检测到标贴达到所述停止开始位置时，基于所述停止减速数据构建停止运行指令;
停止控制单元，用于基于所述停止运行指令控制牵引机构在停止开始位置执行停止运行，使得标贴处于取标位置。
10.一种锂电池PACK组装检测方法，具体用于如权利要求1所述的一种锂电池PACK组装检测装置中，其特征在于，包括：
S1：检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的前期移动情况;
S2：基于标贴的前期移动情况，确定牵引机构的降速策略，控制牵引机构按照降速策略进行降速;
S3：检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的后期移动情况;
S4：基于标贴的后期移动情况，控制牵引机构在降速过程中停止运行，牵引机构停止运行后标贴的位置为取标位置。
说明书
技术领域
[0001]本发明涉及锂电池检测技术领域，特别涉及一种锂电池PACK组装检测装置及方法。
背景技术
[0002]锂电池Pack超薄标贴料卷其基材厚度为0.025~0.038mm网纹降噪PET材质，剥离力约为0.8Kgf，料卷标贴在外侧，底纸在内侧，标贴薄，底纸较厚，标贴和底纸延展性差异较大，使用取标贴机械手可实现配合标贴出标剥离，吸取搬运标贴进行CCD视觉修正，再将标贴精准贴附于锂电池Pack表面贴合位置，但是在取标贴机械手进行取标时需要确定取标位置，传统的位置确定使用单光纤从下往上检测，检测到标贴后停止易过冲，为避免过冲降低牵引速度，则会影响标贴出标节拍，模式单一，局限性较大，造成对锂电池PACK组装标贴过程中检测时间长，检测效率不高的问题。
发明内容
[0003]本发明提供一种锂电池PACK组装检测装置及方法，用以解决背景技术中提出的问题。
[0004]一种锂电池PACK组装检测装置，包括：
第一激光模块，设置于第二激光模块的前端，用于检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的前期移动情况;
第一控制模块，用于基于标贴的前期移动情况，确定牵引机构的降速策略，控制牵引机构按照降速策略进行降速;
第二激光模块，设置于第一激光模块的后端，用于检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的后期移动情况;
第二控制模块，用于基于标贴的后期移动情况，控制牵引机构在降速过程中停止运行，牵引机构停止运行后标贴的位置为取标位置。
[0005]优选的，所述第一激光模块，包括：
发射单元，用于利用数字激光传感器对标贴移动区域发射激光信号;
接收单元，用于接收激光信号检测标贴移动区域后反射回来的反射激光信号;
计算单元，用于基于激光信号与反射激光信号的信号接收时间差和信号强度，确定标贴的移动位置信息;
信息获取单元，用于基于标贴在不同时间段下的移动位置信息，确定标贴的前期移动速度和前期移动位置，得到标贴的前期移动情况。
[0006]优选的，所述第一控制模块，包括：
分析单元，用于基于标贴的前期移动情况，确定标贴的移动区域和移动速度;
策略确定单元，用于基于标贴的移动区域和移动速度，结合标贴的移动区域与取标区域之间的相对距离，确定牵引机构的降速策略;
控制单元，用于从所述降速策略中确定对牵引机构的控制参数，按照所述控制参数对牵引机构进行运行实现降速。
[0007]优选的，所述策略确定单元，包括：
范围确定单元，用于基于所述移动速度和相对距离，从降速数据库中匹配得到目标降速范围;
范围分配单元，用于将所述移动区域与取标区域之间的相对距离按照预设距离长度划分为多个距离区域，基于距离区域的数量，结合目标降速范围，确定对每个距离区域的中间降速范围;
组合确定单元，用于基于对每个距离区域的中间降速范围，利用速度分配模型进行分析，确定对全部距离区域的多个降速组合，其中每个降速组合确定了在每个距离区域的降速值;
序列确定单元，用于建立对每个降速组合的降速序列，并确定降速序列中相邻两个降速值之间的降速差值，得到差值序列;
难度确定单元，用于基于所述降速序列确定对牵引机构的速度调整参数和速度调整频率，基于所述速度调整参数确定参数调整难度，基于所述速度调整频率确定参数调整复杂度，基于所述参数调整难度和参数调整复杂度确定每个降速组合的参数控制难度;
平稳度单元，用于基于差值序列的数值大小，确定每个降速组合下牵引机构的降速过程的降速平稳度;
选取单元，用于基于参数控制难度和降速平稳度，从全部降速组合选取得到最优降速组合，将最优降速组合作为牵引机构的降速策略。
[0008]优选的，所述选取单元，包括：
评价值确定单元，用于基于所述参数控制难度确定第一评价值，基于所述降速平稳度确定第二评价值;
权重确定单元，用于基于对牵引机构的降速需求以及牵引机构的机构特征，确定参数控制的第一影响权重，确定对平稳要求的第二影响权重;
评分确定单元，用于将第一评价值与第一影响权重的乘积与第二评价值与第二影响权重的乘积的和作为对降速组合的评分值，选取评分值最高的降速组合作为最优降速组合。
[0009]优选的，所述第二激光模块，包括：
角度调节单元，用于基于标贴的前期移动情况，基于多角度调节机构对第二数字激光传感器进行调节，得到目标位置特征;
检测单元，用于在所述目标位置特征下第二数字激光传感器检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的后期移动情况。
[0010]优选的，所述角度调节单元，包括：
情况分析单元，用于从标贴的前期移动情况确定标贴的外形特征和标贴的移动位置动态特征，并基于所述外形特征确定最佳识别相对角度，基于所述移动位置动态特征确定第二数字激光传感器与标贴的相对位置序列;
位置确定单元，用于基于相对位置序列和取标区域，确定第二数字激光传感器的初始检测位置和结束检测位置，基于牵引机构的降速策略确定检测时间差;
位置分析单元，用于基于所述初始检测位置和结束检测位置确定第二数字激光传感器的角度移动序列，基于所述检测时间差确定第二数字激光传感器的角度移动速度序列;
参数确定单元，用于基于所述角度移动序列确定对多角度调节机构的左右调节幅度，基于所述角度移动速度序列确定多角度调节机构的左右调节速度，并基于所述左右调节幅度和左右调节速度确定对多角度调节机构的左右调节参数;
角度单元，用于确定在所述左右调节参数下第二数字激光传感器的移动位置特征，基于所述移动位置特征确定对标贴的模拟相对识别角度;
时间点确定单元，用于获取最佳识别相对角度与模拟相对识别角度之间的角度差异序列，并基于所述角度差异序列确定对上下调节时间点和上下调节参数，基于所述左右调节参数，确定左右调节时间点;
整合单元，用于基于上下调节时间点和左右调节时间点的时间点顺序，将所述左右调节参数和上下调节参数进行整合，得到目标调节参数;
调节单元，用于基于所述目标调节参数利用多角度调节机构对第二数字激光传感器进行调节，得到目标位置特征。
[0011]优选的，所述整合单元，包括：
排序单元，用于将上下调节时间点和左右调节时间点基于时间点顺序进行排序得到全部时间点顺序;
插入单元，用于基于所述全部时间点顺序，在所述左右调节参数的时间表上插入所述上下调节参数，得到全部时间表对应的目标调节参数。
[0012]优选的，所述第二控制模块，包括：
停止确定单元，用于基于标贴的后期移动情况，建立与取标区域之间的相对位置关系，基于所述相对位置关系设定停止开始位置和停止减速数据;
指令构建单元，用于当检测到标贴达到所述停止开始位置时，基于所述停止减速数据构建停止运行指令;
停止控制单元，用于基于所述停止运行指令控制牵引机构在停止开始位置执行停止运行，使得标贴处于取标位置。
[0013]一种锂电池PACK组装检测装置的检测方法，包括：
S1：检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的前期移动情况;
S2：基于标贴的前期移动情况，确定牵引机构的降速策略，控制牵引机构按照降速策略进行降速;
S3：检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的后期移动情况;
S4：基于标贴的后期移动情况，控制牵引机构在降速过程中停止运行，牵引机构停止运行后标贴的位置为取标位置。
[0014]与现有技术相比，本发明取得了以下有益效果：
通过检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的前期移动情况，为后期激光传感器检测位置提供精准停位做准备，检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的后期移动情况，基于标贴的前期移动情况，确定牵引机构的降速策略，控制牵引机构按照降速策略进行降速，基于标贴的后期移动情况，控制牵引机构在降速过程中停止运行，牵引机构停止运行后标贴的位置为取标位置，实现先减速后停止可以更加精准的保证标贴停止的位置不过冲，不会对标贴出标节拍造成影响，实现对锂电池PACK组装标贴的快速检测，为标贴准确贴附锂电池表面提供基础。
[0015]本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在本申请文件中所特别指出的结构来实现和获得。
[0016]下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0017]附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中一种锂电池PACK组装检测装置的结构图;
图2为本发明实施例中所述第一控制模块的结构图;
图3为本发明实施例中一种锂电池PACK组装检测方法的流程图。
具体实施方式
[0018]以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
[0019]实施例1
基于实施例1的基础上，本发明实施例提供一种锂电池PACK组装检测装置，如图1所示，包括：
第一激光模块，设置于第二激光模块的前端，用于检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的前期移动情况;
第一控制模块，用于基于标贴的前期移动情况，确定牵引机构的降速策略，控制牵引机构按照降速策略进行降速;
第二激光模块，设置于第一激光模块的后端，用于检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的后期移动情况;
第二控制模块，用于基于标贴的后期移动情况，控制牵引机构在降速过程中停止运行，牵引机构停止运行后标贴的位置为取标位置。
[0020]在该实施例中，第一激光模块和第二激光模块主要由数字激光传感器组成，分别用于检测装时标签料卷出标过程中标贴的先后移动情况。
[0021]在该实施例中，牵引机构用于控制牵引料带的移动速度，牵引料带用于牵引标贴的移动。
[0022]上述设计方案的有益效果是：通过检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的前期移动情况，为后期激光传感器检测位置提供精准停位做准备，检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的后期移动情况，基于标贴的前期移动情况，确定牵引机构的降速策略，控制牵引机构按照降速策略进行降速，基于标贴的后期移动情况，控制牵引机构在降速过程中停止运行，牵引机构停止运行后标贴的位置为取标位置，实现先减速后停止可以更加精准的保证标贴停止的位置不过冲，不会对标贴出标节拍造成影响，实现对锂电池PACK组装标贴的快速检测，为标贴准确贴附锂电池表面提供基础。
[0023]实施例2：
基于实施例1的基础上，本发明实施例提供一种锂电池PACK组装检测装置，所述第一激光模块，包括：
发射单元，用于利用数字激光传感器对标贴移动区域发射激光信号;
接收单元，用于接收激光信号检测标贴移动区域后反射回来的反射激光信号;
计算单元，用于基于激光信号与反射激光信号的信号接收时间差和信号强度，确定标贴的移动位置信息;
信息获取单元，用于基于标贴在不同时间段下的移动位置信息，确定标贴的前期移动速度和前期移动位置，得到标贴的前期移动情况。
[0024]上述设计方案的有益效果是：通过利用数字激光传感器对标贴移动区域发射激光信号;接收激光信号检测标贴移动区域后反射回来的反射激光信号;基于激光信号与反射激光信号的信号接收时间差和信号强度，确定标贴的移动位置信息;基于标贴在不同时间段下的移动位置信息，确定标贴的前期移动速度和前期移动位置，得到标贴的前期移动情况，为后期激光传感器检测位置提供精准停位做准备，为确定牵引机构的降速策略提供基础。
[0025]实施例3：
基于实施例1的基础上，本发明实施例提供一种锂电池PACK组装检测装置，如图2所示，所述第一控制模块，包括：
分析单元，用于基于标贴的前期移动情况，确定标贴的移动区域和移动速度;
策略确定单元，用于基于标贴的移动区域和移动速度，结合标贴的移动区域与取标区域之间的相对距离，确定牵引机构的降速策略;
控制单元，用于从所述降速策略中确定对牵引机构的控制参数，按照所述控制参数对牵引机构进行运行实现降速。
[0026]上述设计方案的有益效果是：通过基于标贴的前期移动情况，确定标贴的移动区域和移动速度，基于标贴的移动区域和移动速度，结合标贴的移动区域与取标区域之间的相对距离，确定牵引机构的降速策略，从所述降速策略中确定对牵引机构的控制参数，按照所述控制参数对牵引机构进行运行实现降速，实现对标贴的前期降速，为停止做充分准备。
[0027]实施例4：
基于实施例3的基础上，本发明实施例提供一种锂电池PACK组装检测装置，所述策略确定单元，包括：
范围确定单元，用于基于所述移动速度和相对距离，从降速数据库中匹配得到目标降速范围;
范围分配单元，用于将所述移动区域与取标区域之间的相对距离按照预设距离长度划分为多个距离区域，基于距离区域的数量，结合目标降速范围，确定对每个距离区域的中间降速范围;
组合确定单元，用于基于对每个距离区域的中间降速范围，利用速度分配模型进行分析，确定对全部距离区域的多个降速组合，其中每个降速组合确定了在每个距离区域的降速值;
序列确定单元，用于建立对每个降速组合的降速序列，并确定降速序列中相邻两个降速值之间的降速差值，得到差值序列;
难度确定单元，用于基于所述降速序列确定对牵引机构的速度调整参数和速度调整频率，基于所述速度调整参数确定参数调整难度，基于所述速度调整频率确定参数调整复杂度，基于所述参数调整难度和参数调整复杂度确定每个降速组合的参数控制难度;
平稳度单元，用于基于差值序列的数值大小，确定每个降速组合下牵引机构的降速过程的降速平稳度;
选取单元，用于基于参数控制难度和降速平稳度，从全部降速组合选取得到最优降速组合，将最优降速组合作为牵引机构的降速策略。
[0028]在该实施例中，目标降速范围为牵引机构最终降速得到的速度范围，中间降速范围为牵引机构早每个距离区域终点时的速度范围。
[0029]在该实施例中，速度分配模型为预先设计得到，实现对每个距离区域的速度分配。
[0030]在该实施例中，降速序列为根据在每个距离区域的降速值组合得到。
[0031]上述设计方案的有益效果是：通过从移动速度和相对距离两个方面来进行降速的分配，并将参数控制难度和降速平稳度作为评价指标来进行降速策略的选取，保证最终得到的降速策略的合理性，为牵引机构的平稳停止提供基础，避免检测到标贴后停止易过冲的问题。
[0032]实施例5：
基于实施例4的基础上，本发明实施例提供一种锂电池PACK组装检测装置，所述选取单元，包括：
评价值确定单元，用于基于所述参数控制难度确定第一评价值，基于所述降速平稳度确定第二评价值;
权重确定单元，用于基于对牵引机构的降速需求以及牵引机构的机构特征，确定参数控制的第一影响权重，确定对平稳要求的第二影响权重;
评分确定单元，用于将第一评价值与第一影响权重的乘积与第二评价值与第二影响权重的乘积的和作为对降速组合的评分值，选取评分值最高的降速组合作为最优降速组合。
[0033]上述设计方案的有益效果是：通过基于所述参数控制难度确定第一评价值，基于所述降速平稳度确定第二评价值，基于对牵引机构的降速需求以及牵引机构的机构特征，确定参数控制的第一影响权重，确定对平稳要求的第二影响权重，将第一评价值与第一影响权重的乘积与第二评价值与第二影响权重的乘积的和作为对降速组合的评分值，选取评分值最高的降速组合作为最优降速组合，保证最终得到的降速策略的合理性，为牵引机构的平稳停止提供基础，避免检测到标贴后停止易过冲的问题。
[0034]实施例6：
基于实施例1的基础上，本发明实施例提供一种锂电池PACK组装检测装置，所述第二激光模块，包括：
角度调节单元，用于基于标贴的前期移动情况，基于多角度调节机构对第二数字激光传感器进行调节，得到目标位置特征;
检测单元，用于在所述目标位置特征下第二数字激光传感器检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的后期移动情况。
[0035]在该实施例中，第二数字激光传感器安装至多角度调节机构的末端，可实现任意位置任意角度调节，进而可兼容所种类标贴。
[0036]上述设计方案的有益效果是：通过基于标贴的前期移动情况，基于多角度调节机构对第二数字激光传感器进行调节，得到目标位置特征，在所述目标位置特征下第二数字激光传感器检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的后期移动情况，实现先减速后停止可以更加精准的保证标贴停止的位置不过冲，不会对标贴出标节拍造成影响，实现对锂电池PACK组装标贴的快速检测，为标贴准确贴附锂电池表面提供基础。
[0037]实施例7：
基于实施例6的基础上，本发明实施例提供一种锂电池PACK组装检测装置，所述角度调节单元，包括：
情况分析单元，用于从标贴的前期移动情况确定标贴的外形特征和标贴的移动位置动态特征，并基于所述外形特征确定最佳识别相对角度，基于所述移动位置动态特征确定第二数字激光传感器与标贴的相对位置序列;
位置确定单元，用于基于相对位置序列和取标区域，确定第二数字激光传感器的初始检测位置和结束检测位置，基于牵引机构的降速策略确定检测时间差;
位置分析单元，用于基于所述初始检测位置和结束检测位置确定第二数字激光传感器的角度移动序列，基于所述检测时间差确定第二数字激光传感器的角度移动速度序列;
参数确定单元，用于基于所述角度移动序列确定对多角度调节机构的左右调节幅度，基于所述角度移动速度序列确定多角度调节机构的左右调节速度，并基于所述左右调节幅度和左右调节速度确定对多角度调节机构的左右调节参数;
角度单元，用于确定在所述左右调节参数下第二数字激光传感器的移动位置特征，基于所述移动位置特征确定对标贴的模拟相对识别角度;
时间点确定单元，用于获取最佳识别相对角度与模拟相对识别角度之间的角度差异序列，并基于所述角度差异序列确定对上下调节时间点和上下调节参数，基于所述左右调节参数，确定左右调节时间点;
整合单元，用于基于上下调节时间点和左右调节时间点的时间点顺序，将所述左右调节参数和上下调节参数进行整合，得到目标调节参数;
调节单元，用于基于所述目标调节参数利用多角度调节机构对第二数字激光传感器进行调节，得到目标位置特征。
[0038]在该实施例中，最佳识别相对角度为第二数字激光传感器与标贴之间的相对角度，此角度便于对标贴的精准识别。
[0039]在该实施例中，第二数字激光传感器的移动位置特征为动态的。
[0040]上述设计方案的有益效果是：通过从标贴的前期移动情况确定标贴的外形特征和标贴的移动位置动态特征，并基于所述外形特征确定最佳识别相对角度，基于所述移动位置动态特征确定第二数字激光传感器与标贴的相对位置序列，基于最佳识别相对角度和相对位置序列来确定对多角度调节机构上下和左右两个方面的调整参数，在确定过程中进行参数的整合，保证得到的目标调节参数在时序上和数值上的准确性，实现对第二数字激光传感器的精准调节，为实现先减速后停止可以更加精准的保证标贴停止的位置不过冲，不会对标贴出标节拍造成影响，实现对锂电池PACK组装标贴的快速检测，为标贴准确贴附锂电池表面提供基础。
[0041]实施例8：
基于实施例7的基础上，本发明实施例提供一种锂电池PACK组装检测装置，所述整合单元，包括：
排序单元，用于将上下调节时间点和左右调节时间点基于时间点顺序进行排序得到全部时间点顺序;
插入单元，用于基于所述全部时间点顺序，在所述左右调节参数的时间表上插入所述上下调节参数，得到全部时间表对应的目标调节参数。
[0042]上述设计方案的有益效果是：通过将上下调节时间点和左右调节时间点基于时间点顺序进行排序得到全部时间点顺序，基于所述全部时间点顺序，在所述左右调节参数的时间表上插入所述上下调节参数，得到全部时间表对应的目标调节参数，实现对上下左右角度调节参数的整合，保证得到的目标调节参数在时序上和数值上的准确性，实现对第二数字激光传感器的精准调节。
[0043]实施例9：
基于实施例1的基础上，本发明实施例提供一种锂电池PACK组装检测装置，所述第二控制模块，包括：
停止确定单元，用于基于标贴的后期移动情况，建立与取标区域之间的相对位置关系，基于所述相对位置关系设定停止开始位置和停止减速数据;
指令构建单元，用于当检测到标贴达到所述停止开始位置时，基于所述停止减速数据构建停止运行指令;
停止控制单元，用于基于所述停止运行指令控制牵引机构在停止开始位置执行停止运行，使得标贴处于取标位置。
[0044]在该实施例中，停止开始位置为启动停止运行指令时的位置，并不是直接停止的位置。
[0045]在该实施例中，基于所述相对位置关系设定停止开始位置为当相对位置关系达到预设位置距离后确定标贴此时处于的位置为停止开始位置，并基于此时的速度，结合到达取标位置的距离，设定停止减速数据。
[0046]上述设计方案的有益效果是：通过基于标贴的后期移动情况，建立与取标区域之间的相对位置关系，基于所述相对位置关系设定停止开始位置和停止减速数据，当检测到标贴达到所述停止开始位置时，基于所述停止减速数据构建停止运行指令，基于所述停止运行指令控制牵引机构在停止开始位置执行停止运行，使得标贴处于取标位置，实现先减速后停止可以更加精准的保证标贴停止的位置不过冲，不会对标贴出标节拍造成影响，实现对锂电池PACK组装标贴的快速检测，为标贴准确贴附锂电池表面提供基础。
[0047]实施例10：
基于实施例1的基础上，本发明实施例提供一种锂电池PACK组装检测装置的检测方法，如图3所示，包括：
S1：检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的前期移动情况;
S2：基于标贴的前期移动情况，确定牵引机构的降速策略，控制牵引机构按照降速策略进行降速;
S3：检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的后期移动情况;
S4：基于标贴的后期移动情况，控制牵引机构在降速过程中停止运行，牵引机构停止运行后标贴的位置为取标位置。
[0048]在该实施例中，第一激光模块和第二激光模块主要由数字激光传感器组成，分别用于检测装时标签料卷出标过程中标贴的先后移动情况。
[0049]在该实施例中，牵引机构用于控制牵引料带的移动速度，牵引料带用于牵引标贴的移动。
[0050]上述设计方案的有益效果是：通过检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的前期移动情况，为后期激光传感器检测位置提供精准停位做准备，检测锂电池PACK组装时标签料卷出标过程中标贴的后期移动情况，基于标贴的前期移动情况，确定牵引机构的降速策略，控制牵引机构按照降速策略进行降速，基于标贴的后期移动情况，控制牵引机构在降速过程中停止运行，牵引机构停止运行后标贴的位置为取标位置，实现先减速后停止可以更加精准的保证标贴停止的位置不过冲，不会对标贴出标节拍造成影响，实现对锂电池PACK组装标贴的快速检测，为标贴准确贴附锂电池表面提供基础。
[0051]显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本申请文件及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
说明书附图(3)
