简介： 一种基于粒子滤波的改进型RAIM抗欺骗式干扰方法，本发明涉及改进型RAIM抗欺骗式干扰方法。本发明是要解决针对单颗卫星的测量失效，控制解算流程误导接收机定位以及RAIM忽略了残余矢量之间的相关性和相似性的问题，而提出的一种基于粒子滤波的改进型RAIM抗欺骗式干扰方法。该方法是通过1、组成2、得到ρn，和卫星的三维坐标；3、计算4、计算y(m)；5、计算w(m)；6、选取wmax；7计算8、计算最大可见星SLmax；9、计算判决门限γ；10、判断存在欺骗卫星；11、估计干扰卫星的序号；12、若欺骗卫星标志F＝1，去掉干扰，进行定位解算，若F≠1进行定位解算等步骤实现的。本发明应用于改进型RAIM抗欺骗式干扰领域。