简介： 本发明属于汽车主动安全技术领域，具体提供一种重型车辆侧翻危险预警方法及装置，目的是提供一种低成本、不受重型车辆载荷、质心高度变化的影响，并且能够对未来一段时间重型车辆即将发生的侧翻事故提前做出预警的方法及装置。其解决了现有重型车辆侧翻预警方法只能通过静态门限值方式警示车辆侧翻危险，无法提前警示驾驶员即将发生的侧翻危险。其侧翻预警方法采用经典的卡尔曼滤波技术结合简化侧翻预警模型，准确估计重型车辆的运动状态，然后利用TTR算法预测未来一段时刻的侧翻危险。该预警算法具有较好的普适性，同时避免由于重型车辆的载荷、重心位置、转动惯量等变化引起的预警不准确或失效。