简介： 本发明公开了一种基于负载重心的可移动平台运动控制方法，以托盘为投影基准面，将所述投影基准面划分为若干子域，根据重心投影点所在的子域区间将可移动平台的加速度调整为与子域对应的加速度，本发明利用了至少三个称重传感器测量负载重心，根据不通运动类型划分子域，克服了可移动平台在启停时容易过度冲击造成可移动平台部件的损坏导致其夹持/背负失效的情况，灵活控制移动过程中的速度大小，特别适用于可移动平台负载频繁变化的场合，本发明装置结构简单，控制方便，且实时性高，在保证可移动平台运行稳定的前提下，提高其搬运效率。