简介： 本发明公开了一种半自动泊车控制方法及系统，该方法包括：半自动泊车控制器和电动助力转向控制器进行多次握手以确定当前是否连接成功；在连接成功后，所述电动助力转向控制器监测当前连接状态是否有效；如果是，则电动助力转向控制器根据半自动泊车控制器发送的角度及角度方向信息控制助力转向电机转动方向盘，直至泊车完成，或者当前处于连接失效状态。由于在进行多次握手时，每一次握手可以基于不同的判断标准来判断本次握手是否成功，这样使得本发明可以基于多种标准判断半自动泊车控制器和电动助力转向控制器是否连接成功，即电动助力转向控制器是否可以进入受控状态，这样有效提升了半自动泊车控制的安全性。