简介： 本发明公开了一种基于惯性/双星间断伪距约束的定位方法，该方法利用多个时刻的两颗卫星位置信息、伪距信息以及惯性测量的相对运动信息，可以获得稳定、可信的定位结果，且不受惯导既有位置误差的影响。本发明使用不连续的卫星信息，而且对于时刻间隔大小没有固定要求，所以即使在卫星信号失效严重的情况下，只要GNSS提供数个时刻两颗卫星的位置与伪距，就可以用约束的方法定位，有效提高了组合导航系统的稳定性与精度。