简介： 本申请涉及一种自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及可读存储介质，该方法，应用于自动驾驶冗余控制系统，该自动驾驶冗余控制系统部署在整车控制器的SOC芯片中，该方法包括：监测车辆的MCU是否发生故障；若车辆的MCU发生故障，则退出主控制功能，并激活冗余控制功能；判断车辆当前是否正处于换道过程；若否，控制车辆进行横向规控和纵向规控，其中，横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合处理后输出的信息。本申请在控制器内部SOC芯片中配置冗余控制系统，当MCU因为故障失效时，该冗余控制系统将会接管车辆控制权，进行降级控制策略。