简介： 本发明提供了基于模板匹配与激光惯导松耦合的定位建图方法和装置，所述方法包括以下步骤：步骤1，计算惯性测量单元IMU预积分因子；步骤2，计算激光里程计因子；步骤3，计算回环因子；步骤4，计算模板匹配视觉里程计；步骤5，通过激光里程计和视觉里程计联合判断保存关键帧。本发明能够保证机器人在无需GPS的空旷环境或者室内长走廊环境的连续有效定位，设置朝下的摄像头较传统的朝前摄像头受光照和动态物体的影响小，模板匹配vo独立运行，vo失效并不影响激光里程计保存关键帧，并且，取vo的相对位姿而不是绝对位姿的方法降低了累计误差。