简介： 本发明提供一种车路协同环境下考虑通信延迟的车辆定位方法及系统，直接将滞后的路侧端测量信息和车载端实时数据进行融合，以消除高度不稳定的通信延迟对车辆定位的影响，通过因子图实现异步数据的融合，避免引入数据拟合误差；实现过程包括利用车载LiDAR和GNSS‑RTK构建路侧周围环境的点云地图；将路侧LiDAR点云与点云地图进行配准，基于预建点云地图结合背景差分滤波提取动态目标点云；基于DBSCAN方法对预处理后的目标点云进行聚类，将属于不同目标的点云聚合成单独的簇；选取目标特征，通过支持向量机完成分类任务，获得车辆目标，现目标车辆在导航坐标系下的定位；基于因子图，通过增量平滑推理获得当前时刻的车辆状态最优估计，支持在GNSS信号失效下实时定位。