简介： 本公开提供了一种自动驾驶软件三重冗余管理系统及方法，其中系统包括处理器及下述子系统：惯性导航系统，卫星定位系统，空速/轮速测量系统，罗盘；处理器被配置为接收来自上述子系统的信号，其中包括来自惯性导航系统在内的所有子系统的传感器的信号都被三重冗余管理软件集成、比较和监控，以确认和验证基于传感器得到的航向角和/或位置是否以超过预定阈值的速率变化，或当自动驾驶载具接近传感器信号影响区域或传感器信号屏蔽区时，三重冗余管理软件以来自惯性导航系统的伪航向、速度和位置作为第三投票源，通过三重冗余传感器信号投票，使正确的航向和位置投入使用。本公开降低了载具控制系统失效风险。