简介： 本发明涉及工业生产技术领域，尤其为一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，包括一轴底座，所述一轴底座的顶部转动连接有一轴转座，所述一轴转座的顶部栓接有弹簧平衡缸；本发明，成本低和安装简单：在结构上采用了易拆卸式弹簧平衡缸装置，使结构更加紧凑简单，安装方便，成本也更低，因此零部件的故障率低、性能可靠，效率和精度高：其臂展较大，可实现大范围动作；响应速度快，运动灵活，工作效率也更高；精度高，定位精准，维护方便和安全系数高：采用内外走线结合，使用和维护便利，并为伺服电机增加了动态制动装置，实时监测，预防电机抱闸失效或电源突然关闭引起的安全事故。