简介： 本申请公开了一种信号切换方法，包括：接收控制节点发送的主信号和备份信号，所述主信号携带当前控制指令以及下N个周期的预估控制指令，所述下N个周期的预估控制指令是所述控制节点基于系统状态及车辆环境预估得到的，所述N为正整数，所述备份信号携带所述当前控制指令，所述主信号和所述备份信号的传输路径不同；当前周期未接收到有效控制信号时，根据所述当前周期的下N‑1个周期的信号接收情况判断所述主信号是否失效；若是，则切换至所述备份信号，如此可以避免车辆直接进入不可预测的工作状态，实现主信号和备份信号的平滑切换。本申请还公开了对应的装置及车辆。