简介： 本发明提供了一种车辆转向控制方法、系统和车辆，所述方法用于在电子转向助力系统失效时控制车辆转向，其中，所述方法包括如下步骤：获取当前的道路信息、车辆信息和障碍物信息并根据其求出用于车辆转向的车辆前轴单侧车轮的制动力FF、车辆当前的加速度a以及预测的车辆转向半径和转向轨迹；根据所述制动力FF和加速度a求出待施加到车辆后轴的纵向力FR，以用于平衡车辆转向时的总纵向力；向车辆前轴单侧车轮施加所述制动力FF以使车辆转向，并向车辆后轴施加所述纵向力FR。