简介： 一种基于欠信息下的多AUV分布式目标围捕控制方法，包括：建立AUV运动学模型以及动力学模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；针对多AUV系统运动过程中，部分AUV无法获得目标信息的情况，提出了动态轨道半径循环迭代方法；针对水下GPS定位不准确以及运动过程中探测距离有限等问题，提出了基于局部信息的多AUV运动学控制器；提出了欠信息下的多AUV系统动力学控制器。本发明提供一种能够有效减少控制器信息量的分布式目标围捕控制方法，同时利用动态调整AUV的循环轨道半径方法避免了探测目标信息失效带来的影响，为海洋开发、海洋对抗、灾难救援等方面的实际应用研究奠定了关键基础。