简介： 本发明涉及电机伺服控制技术领域，具体公开了一种飞轮用永磁电机自适应带速充电控制方法，其包括获取当前电机转速、获取脉冲电压信号、电机转速持续监测、角位置自动修正和运行闭环五个步骤；本发明采用基于同电气频率生成器、角位置生成器、角位置阶梯增量等建立开环启动条件，并采用基于自修正观测器、角位置阶梯补偿量等对电机角位置进行实时估计，在转速估计误差低于阈值后切换至闭环控制，解决了电机输入电流为零时无法采用传统方法进行角位置估计的缺陷，实现飞轮电机在任意转速待机情况下的自适应快速启动和加速充电控制，也解决了无传感器控制中的电动与发电模式切换时的电流过零而引入的模型失效问题。